濕噴成為隧道礦井主流施工工藝，小型濕噴機械很難克服速度慢、回彈率高，速凝劑添加難控制，噴射質量差的弊病。單臺噴射量為5m3/小時，雖可多臺組合同時作業以提高速度，但隧道內空間有限，不易于過多人員和小型濕噴機應用受到限制。目前，隧道施工采用移動式混凝土噴射機械手來提高噴射混凝土速度，已成為隧洞礦井初支護發展的趨勢。移動式混凝土機械手混凝土噴射量高達到15～30m3/小時,相當于十多臺小型噴射機同時作業，但機械手對操作人員技術水平要求較高。不過我們公司操作手協會有3000余專業各種設備操作手推薦介紹或者培訓，解決產品與用戶時間與費用以及產品升級問題。
以進口工區平導III級圍巖段90m作為考核段，對移動式混凝土噴射機械手及機械手噴射混凝土工藝進行了現場數據采集、整理和經濟比選。整個施工采用移動式混凝土噴射機械手，該設備為電或柴油兩用，可以通過PLC控制系統控制各種數據，實現人機對話，并可以直觀的檢測機器工作狀況、安全裝置工作狀況。
泵送單元技術參數 型號PAS307，最大理論輸出方量30m3/h，最大輸出壓力65bar，每分鐘最大泵送次數16n°，混凝土缸（直徑×行程）200×1000 mm，料斗容積300 L，裝機功率（電機-柴油機）45～61 kw。
布料臂架技術參數型號CSS-3，轉臺豎直轉角±180°，一臂舉升角度±90°～5°，二臂舉升角度180°，三臂舉升角度270°，一臂長度4.2m，一臂長度2.5m，三臂長度3.5m，三臂套管伸縮長度1.8m，噴嘴軸向轉角180°，噴嘴徑向轉角±45°，臂架縱向滑移行程3.7m。
汽車底盤技術參數型號shotruck2，裝機功率61kw，回轉圓5.2 m，軸距3.7m，接近角16.5°，離去角18.5°，車胎16×24，最大承重16000kg；工程底盤高配置款等。
凝土配合比(kg/m3)為：水泥：細骨料：粗骨料：減水劑：粉煤灰：速凝劑（410:1150:550:5.1:100:20.4）施工一直很穩定。施工中不斷調整優化試驗，確定混凝土配合比，保證滿足設計強度并控制坍落度在120mm±20mm。
噴頭與受噴面的距離：濕噴機要求風壓0.6～1.2MPa，噴射情況表明，當噴頭距巖面為0.8～1.2m 時較適宜，1米距離是噴射效果最好的。
噴射角度：噴頭應保持與受噴面垂直，若受噴面被格柵、鋼筋網覆蓋時，可將噴頭稍加偏斜，但不宜小于70°，這樣可保證所噴混凝土的質量和回彈率。
噴頭運動方式：機械手活動范圍很大，所以應分段、分部螺旋狀圓周噴射，噴射時分段長度不超過6m，由左右邊墻向拱部逐層噴射。噴頭應作連續不斷的運動，螺旋直徑約為20～30m，后一圈壓前一圈三分之一。
噴射厚度：噴射混凝土對墻部一次噴層厚可達10cm以上，拱部一次噴層厚可達7cm。影響噴層厚度的主要因素是混凝土的坍落度、速凝劑的作用效果和氣溫。一般10～15cm左右的坍落度可獲得較厚的噴層，能保證混凝土在2分鐘內凝結的效果較好。
由于本工程首次采用移動式混凝土噴射機械手進行噴射作業，沒有較為熟練的班組，我們只有采用自我摸索培訓的方式在作業過程中不斷提高。在機械手噴混凝土作業中，噴射操作手至關重要，噴射操作手的技術水平、經驗、責任心在混凝土回彈及噴射速度乃至設備保養使用中起到決定性作用。一般來說，培養一個較為熟練的噴射手至少要2個月以上時間，同時還要看操作手悟性和技能動手能力的高低。
移動式混凝土噴射機械手噴射速度快，效率高。在正常工況下施工，該機組的噴射量范圍為7～25m3/h，平均為12.2m3/h。而濕噴機或者噴射機的噴射量為3～5m3/h。兩者相比，1臺的效率相當于4臺濕噴機同時噴射的作業量。
準備時間短：移動式混凝土噴射機械手行走和噴射臂由內燃發動機作動力，行走采用四輪驅動，行走速度快，機械手到達工作面時，只需要將電纜卷筒的電纜接頭連接在配電箱內，前后支腿支起，使用有線遙控器將大臂和小臂移動到待噴部位，整個過程只需要10分鐘左右。若使用TK500型濕噴機或者轉子式噴射機，則需要用裝載機分別將3臺機器和放料盤并排放置在待噴部位，然后依次連接電機電纜、高壓風管及速凝劑管等，整個過程需要35分鐘以上。
噴射范圍廣且移動方便，能提高作業循環的速度。移動式混凝土機械手的大臂和小臂通過油缸都可以伸縮2m的行程，在機械手不移動的情況下，噴射高度可達16.9m，寬度可達26.4m，特別是在正洞施工中體現了沒有噴漿臺架利用機械手進行噴漿的方便快捷性，沒有移動噴漿臺架的時間和人員上下臺架的不方便，簡化了洞內施工設施與平行作業設備的沖突。
濕噴機與采用機械手統計數據：采用機械手實際施工方量63方，所用時間6.75小時，綜合回彈量達到13.5%。施工過程采用3臺濕噴機，施工63方，需用時間11.53小時，綜合回彈量達到29.5%。
械手實際施工方量63方，所用時間6.75個小時，綜合回彈量達到13.5%。施工過程采用3臺濕噴機，施工63方，需用時間11.53小時，綜合回彈量達到29.5%。如表1
根據以上數據可以看出，采用機械手施工，可以使速凝劑摻量得以控制，降低噴射的反彈率并且減少混凝土罐車放料和等待噴射的時間。同時，在施工過程中可最大程度的降低設備的使用率和操作人員的勞動強度，使施工效率和經濟效益得到明顯提高。
機械手在噴漿支護的過程中，噴射操作手通過有線或者無線遙控器控制線長為30m）操作噴射臂的噴射位置和噴嘴的角度，而使用TK500型濕噴機進行噴漿支護作業時，噴射操作手要手持噴頭和噴漿管，靠近施噴面近距離進行操作，粉塵大，噪音高。
相比而言，使用移動式混凝土噴射機械手進行噴漿作業，可以避免掌子面由于圍巖較差而掉落石塊傷人、噴射反彈料傷人等事故，同時可減少操作人員吸入大量噴射混凝土的粉塵而危害身體。因此，具有較好的安全性和環保性。機械手具有施工機械化程度高、工作效率高、回彈量少、施工安全性強、作業環境好；自動化程度高，對帶沖擊力的噴頭易于控制距離和角度來解決人力噴射平整度和回彈率的問題；外加劑速凝劑添加自動配置、自動調整有效降低外加劑的消耗量和外加劑過量過少對噴射質量的影響；撤離轉場快捷方便；
[移動式混凝土噴射機械手]
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